자율주행

[Python] OpenCV로 자율주행 만들기(Hough transform)

이번 시도에서는 원근법을 사용하여 이미지를 변형하는 방식 대신 차선 그 자체를 인식하는 방법을 사용하였다. 목표 : 콘 인식 및 주행 개발환경 : IDLE 언어 : python 방식 : 단순 알고리즘(허프 변환) 위와 같이 계획을 세우고 진행했다. 아래 코드를 요약하자면 이렇다. #회색으로 변환한다. #가우스 블러를 사용하여 노이즈를 없애준다. #Canny를 사용하여 운곽선을 따준다. #관심 영역을 설정하여 외부의 필요 없는 이미지를 가린다. #허프 변환을 통해 나온 점들을 연결하여 선을 그린다. #예측 선을 원래 이미지에 덮는다. #위의 과정을 반복하여 동영상을 처리한다. import matplotlib.pyplot as plt import matplotlib.image as mpimg import n..

[Python] 자율 주행을 시작하며(Sliding Window)

자율주행을 구상하며 자율주행에서 가장 중요한 점은 2가지, "속도"와 "정확도"라고 생각한다. 이 생각을 기반으로 자율주행에 접근했다. 이번 프로젝트는 콘을 인식하여 주행하는 것이 목표이다. 먼저, 자율주행에 대해 알아보기 위해 비슷한 차선 인식에 대해 알아보았다. 크게 2가지, 딥러닝 방식 또는 단순 알고리즘 방식이 존재했다. 이 중에서 속도가 더 빠르다고 생각이 든 단순 알고리즘 방식으로 접근했다. 목표 : 콘 인식 및 주행 개발환경 : Google 사의 Colab 및 IDLE 언어 : python 방식 : 단순 알고리즘 위와 같이 계획을 세우고 진행했다. 선행연구 위 논문은 자율주행을 프로그래밍하기 위해 찾아보던 논문 중 하나이다. 위 논문은 기존의 자율주행 알고리즘보다 논문에서 제시한 알고리즘이 ..