콘

[Python] OpenCV로 자율주행을 끝내며 - 회고록

자율주행을 마치며 약 6개월 동안 자율주행을 개발하기 위해 달려왔다. 가장 먼저 고민한 것은 역시 정확도를 올리기 위해 딥러닝을 사용할 것인가, 더 빠르게 인식하고 최적화를 위해 OpenCV를 사용할 것인가였다. 여기에서 모노 카메라와 CPU만을 사용해서 자율주행을 구현해야 한다는 점이 마음에 걸렸다. 그래서 OpenCV를 채택하게 되었다. OpenCV로 콘을 인식하기란 어려운 일이었다. 특히 전처리 과정이 어려웠는데, 콘과 색상이 비슷한 배경이 너무 많았다. 노란색은 풀, 꽃 등의 색들이 같이 인식되어 노이즈가 발생했고, 파란색은 너무 어두웠다. 빨간색은 그나마 괜찮았다. 이러한 시행착오들을 해결하기 위해 많은 노력을 기울였다. 항상 인터넷을 보고 이럴 때는 어떻게 대처해야 하는지 알아보곤 했었는데, ..

[Python] OpenCV로 자율주행 만들기(Threshold_#03)

이전 포스팅과의 차이점 먼저 이전 포스팅을 보고 싶다면 아래 링크를 참조하기 바란다. [Python] OpenCV로 자율주행 만들기(Threshold_02) 성과물 : 먼저 OpenCV를 활용하여 만든 지금까지의 자율주행 성과물을 보여주겠다. 실로 대단하였다. 위의 이 영상은 자율주행을 시연하기 전 콘을 인식하여 가상의 차선을 그어본 것이다. 이것 codezaram.tistory.com 위의 포스팅과 다르게 콘의 규정이 바뀌었다. 원래는 색상에 관계없이 좌우 차선에 가까운 점들을 모아서 왼쪽 점 집합, 오른쪽 점 집합을 만들었다. 하지만 이제는 오른쪽 콘은 노란색, 왼쪽 콘은 파란색, 정지선은 빨간색 순으로 콘들을 색깔로 구분해야 한다. 내가 개발한 코드는 전처리를 거쳐 이미지를 가공한 후 이미지에서 콘..