Steering

[Python] OpenCV로 자율주행 만들기(Threshold_#02)

성과물 : 먼저 OpenCV를 활용하여 만든 지금까지의 자율주행 성과물을 보여주겠다. 실로 대단하였다. 위의 이 영상은 자율주행을 시연하기 전 콘을 인식하여 가상의 차선을 그어본 것이다. 이것의 원리는 먼저 가상의 선을 미리 그어둔 후 거기에 가까운 점들을 추출하여 왼쪽 콘들, 오른쪽 콘들로 나눈다. 그 후, 이 콘들을 사용하여 다시 가상의 차선을 만들었다. 요약하자면 다음과 같다. 임의의 가상의 차선 긋기 while(true): 가상의 차선을 바탕으로 콘 인식하기 콘들을 바탕으로 다시 가상의 차선 긋기(linear regression) 하지만 아직 많은 콘들을 뽑아내지 못한다는 단점이 있었다. 이러한 단점을 보완하기 위해 먼저 콘들을 추출하는 부분을 이미지화해보았다. 콘을 추출한 곳은 흰색 네모 박스가..